A Igreja da Ordem Terceira de São Francisco da Penitência é uma igreja colonial localizada junto ao Convento de Santo Antônio, no morro do mesmo nome, no centro da cidade do Rio de Janeiro. Pela sua decoração barroca exuberante, é considerada uma das mais importantes da cidade e do paÃs.
Os frades da Ordem dos Terceiros de São Francisco se instalaram no Rio de Janeiro em 1619, ocupando uma capela dentro da igreja do convento franciscano de Santo Antônio, localizado no alto de um morro (o Morro de Santo Antônio). Na metade do século XVII, o convento franciscano lhes doou um terreno ao lado da igreja do convento para que construÃssem aà seu próprio templo. A Igreja de São Francisco da Penitência foi construÃda, com interrupções, entre 1657 e 1733.
A fachada da igreja, de aparência pouco comum para um edifÃcio religioso, está dividida em três corpos, cada um com um portal, dois janelões e telhado independente. Os portais são de pedra de lioz e foram trazidos de Portugal. O corpo central tem um portal mais elaborado, com cunhais torcidos, caracterÃsticamente barrocos, e um medalhão com o brasão da ordem. O frontão do corpo central é ondulado e possui um óculo.
O interior da Igreja de São Francisco da Penitência é simples na sua planta (retangular com uma nave) mas excepcional na unidade de estilo e qualidade da talha dourada dos altares e paredes, que cobrem toda a superfÃcie disponÃvel, e da pintura do forro de madeira do teto. A obra de talha é obra dos portugueses Manuel de Brito e Francisco Xavier de Brito, que trabalharam na igreja no perÃodo entre 1726 e 1743. A talha é joanina, tÃpica da época de D. João V. Mais tarde, Francisco Xavier de Brito mudou-se a Minas Gerais e decorou com talha também em estilo joanino partes da Igreja Matriz de Nossa Senhora do Pilar de Vila Rica (Ouro Preto), que viria a influenciar enormemente o estilo joanino na capitania de Minas Gerais.
No corpo esquerdo da igreja se encontra a Capela da Conceição, conectada à igreja do convento vizinho, e também decorada com exuberante talha dourada.
A decoração da igreja é completada pela belÃssima pintura do teto de madeira, retratando a Glorificação de São Francisco, executada pelo pintor português Caetano da Costa Coelho entre 1736 e 1741 em estilo ilusionista barroco.O mesmo Caetano da Costa Coelho, após este trbalho iria fazer o douramento da talha no Mosteiro de São Bento do Rio de Janeiro no ano de 1742 .A pintura do teto dessa igreja é a primeira que simula a perspectiva no Brasil, técnica que seria depois muito usada em tempos coloniais em Minas Gerais, Pernambuco e Bahia. Caetano da Costa também dourou a talha da igreja e executou os painéis laterais da capela-mor.
